程式計算角度 機器手臂取球入框

　【記者楊思敏、陳奕如台北報導】第六屆「國際機器人實作競賽」24日於松山文創園區展開，除延續過去的「機器人籃球賽」、「機器人保齡球賽」外，今年為因應未來產業趨勢，新增「機器手臂車組」，由高苑科技大學「自主倉儲移動機器人」勇奪冠軍。

　機器手臂車的參賽者在賽前需給予機器人行動指令，再由機器手臂車自行控制及辨識循軌路徑，至定點取球投入相對應顏色的盒子中。高苑科大機械與自動化工程系學生施百鴻說明，機器人利用光感判別地上的白底黑線，編寫程式中的光點不斷修正行進方向。而機器手臂的取球及投球動作，依據角度計算參數，再將手臂伸出抓取，放進機器主體的溝槽，到定點再利用滑道放進框中。

　施百鴻表示，由於比賽場地凹凸不平，導致原本程式計算好的路徑有誤差。因此，在賽程中須不斷和隊員討論、測量距離及修改程式指令，學會解決問題。高苑科大電子工程系學生蘇宣瑋表示，競賽中抓取及堆疊特定積木的關卡，需具備高階影像辨識功能，機器人才能分辨正確顏色，因時間不足未能完成設計，希望未來能補足這部份。

　評審、雲林科技大學電機工程系副教授蘇國嵐表示，目前一般工廠使用的機器手臂為固定式，若結合移動平台和手臂，可大幅增加機器工作的便利性。以日本311福島核電廠爆炸為例，若機器人有能力進行偵測及簡單修復，便可進入高輻射的核電廠內部救災，減少人員傷害。

　機器人籃球競賽中，機器人與人協力合作，傳球給投球員射籃，或是繞過場上障礙物挑戰真實高度的籃框，最後一回合更直接搶敵隊的球。由六回合的決賽中積分最高的上海交通大學電子信息與電氣工程學院團隊奪冠。

　學生團隊在機器人前方設立引導儀器，帶領機器人地毯式搜索障礙物。團隊成員鄒金沛表示，機器人遇到障礙物後，建立正電子模型，與障礙物形成的正電子相斥，隨即被無形的斥力彈開。遠方籃球形成的負電子同時吸引機器人的正電子。在相斥與相吸的合力下，機器人會靠近籃球，在精準偵測高度後以彈簧彈力的方法投射籃球得分。

　廈門大學團隊的作品「Sniper」，因敏捷的動作和高命中率而被視為黑馬，可惜決賽中因取球馬達故障屈居殿軍。廈大機電工程系學生葉少鋒表示，現今大部分機器人都以90度旋轉機身改變路徑，行動因而被限制。 他們以「機械三輪全向輪」為機器人座底，使機器人不需旋轉機器主體，利用平行移動、來去自如。他們更將空寶特瓶作為汽缸，加壓瓶內空氣，以氣壓為投籃的動力。

　比賽主辦人、台灣大學智慧機器人及自動化國際研究中心主任羅仁權說：「現今產業注重人機互動。」他認為機器人是軟體、硬體及影像的自動化結合，而服務型機器人是科技產業趨勢。希望機器人競賽作為平台，未來將階段性調高比賽難度。