萬象輪疾速轉彎 機器人快攻投籃

台灣大學電機工程所組成「iCeiRA」團隊，他們的機器人助攻精準、力道十足，蟬聯五年冠軍。圖／萬千華攝

　【記者楊祥瑜台北報導】台北花博公園爭豔館15日舉辦「2013 IRHOCS國際機器人實作競賽」，比拚投籃。中國廈門大學的機器人設計精良，不僅裝設萬象輪，減少轉彎耗費的時間，並使用氣瓶式推進器投球，命中率高。可惜團隊最後因失誤僅獲季軍。

　

　主辦單位規定，機器人高90公分，長及寬在65公分內；球色分藍、白、紅，籃框高150公分。比賽共分為六階段，包含自行投籃、判斷球種顏色、穿越障礙物等設計。每階段皆需投籃，以進球次數計分。

　廈門大學學生葉少鋒表示，團隊的機器人速度最快，關鍵是運用「萬象輪（三輪裝置）」，使機器人可360度平移、甚至斜向移動，大幅減少轉彎時間。投籃裝置部分，團隊使用「氣瓶式推進器」，當機器人到達與籃框的特定距離，氣壓瓶便會充飽氣，產生定量氣壓，再利用推進器拋擲籃球；但準確度難以掌握，他們為此調整兩週。

　葉少峰說，原本在中國獲得冠軍時用的是「single board RIO 9632控制器」，但台灣規定需使用「KNR控制器」，因此所有程式幾乎都重寫，花費不少時間。對於這次比賽，他說：「視覺定位還是有些不穩定。」他表示，視覺定位較困難，會再作改進。

　廈門大學的機器人，開賽便遙遙領先其他隊伍，但最後機器人因將白色隔板誤認為白球、撞歪隔板，讓分數緊追在後的台灣大學隊伍由敗轉勝。

　協辦者、台灣大學電機工程系教授羅仁權說，這次有許多國外團隊參賽，戰況激烈，對台灣內部競爭有很大刺激。他也表示，未來不排除增加比賽難度，並多邀請企業前來觀摩，讓學生創作更貼近產業。